前方碰撞预警系统
前方碰撞预警功能是珠海公交于2016年起引进的一款设备，为智能驾驶辅助终端的一部分
简介
于2016年，珠海公交购入LCK6126PHENV与GTQ6146BEVBT8两款城市客车，两款车型均选装了智能驾驶辅助终端，含有驾驶员疲劳检测与基于摄像头的车道偏离预警和前方碰撞预警功能。
2017年3月7日，交通运输部组织制定了交通运输行业标准《营运客车安全技术条件》(JT/T1094-2016)，并于2017年4月1日起正式实施。标准中对9米以上的营运客车要求必须具备车道偏离预警和前方碰撞预警功能（FCW）
因此，于2020年，珠海公交为所有车辆加装了智能驾驶辅助终端，均包含本文的前方碰撞预警功能
2021年5月前，珠海公交运用的前方碰撞预警功能均为基于机器视觉传感器作为获取信息的环境感知工具（下称旧系统），视觉传感器具有模式识别及车道线检测等其他传感器不具备的优势，但同时也面临着天气环境影响障碍物识别及测距等方面难题。
2021年5月，珠海公交正为部分车辆加装了毫米波雷达系统进行试验，新系统并非纯毫米波雷达探测，而是同时与机器视觉摄像头搭配使用（下称新系统）。
工作原理
旧系统
通过视觉进行
- 系统通过车辆CAN总线采集行车数据，摄像头获取本车行驶前向信息
- 数据分析，判断前方是否有车辆、是否位于同一车道、同时计算车速、距离
- 车距安全模型开始计算与前车车距安全阈值
- 前车距离过近，系统开始报警
视觉优点：视觉可以准确地识别形状、类别，与车道级定位
视觉缺点：远距离精准度较低、对光照、天气依赖大
新系统
视觉和毫米波雷达融合进行
- 系统通过车辆CAN总线采集行车数据，摄像头获取本车行驶前向信息
- 用毫米波雷达获取前方有效目标车辆的距离、速度和加速度等信息
- 视觉依据车辆几何特征信息及毫米波雷达提供的距离信息在摄像机图像上建立区域，判断是否为车辆类障碍物
- 如果是车辆，则毫米波与视觉同时进入融合模块，对空间、时间进行同步
- 检测框交叉对比、融合目标，车距安全模型开始计算与前车车距安全阈值
- 前车距离过近，系统开始报警
毫米波优点：采样率高，每秒可采样数十次、测距精准度高
毫米波缺点：不能识别形状、物体，无法进行车道级定位
因此，目前珠海公交所试验的新系统都是选用的是毫米波雷达与视觉传感器融合方案的预警系统。
图库
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